1. Math o drosglwyddo uniongyrchol
Dim ond y gweithgaredd o symud mewn llinell syth ar hyd tri chyfesuryn petryalog sydd gan fraich y manipulator gyda'r math hwn o symudiad, hynny yw, dim ond symudiadau elastig fel codi a symud y mae'r fraich yn eu gwneud, a gall ffigur ei raddfa symudiad fod yn llinell syth, yn awyren petryalog neu'n giwboid. Mae cynllun y math hwn o manipulator yn syml, mae'r symudiad yn reddfol, ac mae'n hawdd cwblhau rhai gofynion cywirdeb, ond mae cyfeiriadedd gofod ei alwedigaeth yn fawr ac mae'r raddfa waith gyfatebol yn fach.
2, math plygu
Yn y math hwn o driniwr, mae gan y fraich ddwy ran: y fraich uchaf a'r fraich isaf. Yn ogystal â'r fraich uchaf sydd â symudiad gwrthdroi a phigio llorweddol, mae gan y fraich isaf symudiad pigo o'i gymharu â'r fraich uchaf. O safbwynt morffolegol, mae'r fraich yn gymharol â'r fraich fawr ar gyfer symudiad plygu ac ymestyn, yn ôl y nodwedd hon a elwir yn fath plygu ac ymestyn, mae ei batrwm graddfa symudiad yn sffêr.
3. Math o draw
Yn ogystal â gwrthdroad llorweddol, mae gan y math hwn o fraich driniwr symudiadau radd gweithgaredd, ond mae ganddo hefyd draw'r fraich radd gweithgaredd, mae'r ddwy radd gweithgaredd a gradd gweithgaredd elastig y fraich yn ffurfio driniwr pitsio da, gyda'i ffigur graddfa symudiad ar gyfer symudiad nodweddiadol pêl wag ar gyfer pitsio, er hwylustod, a elwir yn fath pitsio. Fel arfer, gelwir driniwr gyda thraw braich yn unig a dim symudiad gwrthdro braich yn fath pitsio oherwydd bod ei gynllun yn debyg i'r math pitsio.
Amser postio: Awst-14-2023