Atriniwryn ddyfais weithredu awtomatig a all efelychu rhai swyddogaethau symud llaw a braich ddynol i afael a chario gwrthrychau neu drin offer yn ôl rhaglen sefydlog. Fe'i nodweddir gan y gallu i gael ei raglennu i gyflawni amrywiaeth o weithrediadau disgwyliedig, ac mae ganddo fanteision adeiladu a pherfformiad peiriannau dynol a thriniol.
Trinwyr yw'r trinwyr diwydiannol cyntaf a'r trinwyr modern cyntaf a all ddisodli llafur dynol trwm i gyflawni mecaneiddio ac awtomeiddio cynhyrchu, a gallant weithredu mewn amgylcheddau niweidiol i amddiffyn diogelwch personol, felly fe'u defnyddir yn helaeth mewn gweithgynhyrchu mecanyddol, meteleg, electroneg, diwydiant ysgafn, ac ynni atomig.
Yng nghyd-destun bywyd heddiw, mae technoleg yn datblygu o ddydd i ddydd, y gwahaniaeth mwyaf rhwng braich y manipulator a braich ddynol yw'r hyblygrwydd a'r cryfder. Hynny yw, y fantais fwyaf yw y gall y manipulator wneud yr un weithred dro ar ôl tro yn y sefyllfa fecanyddol arferol heb deimlo'n flinedig byth! Bydd defnyddio breichiau trin hefyd yn dod yn fwyfwy cyffredin, mae manipulator yn offer cynhyrchu awtomatig uwch-dechnoleg a ddatblygwyd yn ystod y degawdau diwethaf, cywirdeb gweithrediadau a'r gallu i gwblhau gweithrediadau yn yr amgylchedd. Cangen bwysig otrinwyr diwydiannol.
Yn ôl y modd gyrru gellir ei rannu'n hydrolig, niwmatig, trydanol, mecanyddol. Wedi'i nodweddu gan y gallu i gael ei raglennu i gyflawni amrywiaeth o weithrediadau disgwyliedig, mae'r adeiladwaith a'r perfformiad yn cyfuno manteision peiriannau dynol a thriniol.
Mae'r manipulator yn cynnwys tair rhan fawr yn bennaf: y gweithredydd, y mecanwaith gyrru a'r system reoli. Y llaw yw'r rhan a ddefnyddir i afael yn y darn gwaith (neu'r offeryn) ac mae ganddi wahanol ffurfiau strwythurol megis math clampio, math bracedi a math amsugno yn dibynnu ar siâp, maint, pwysau, deunydd a gofynion gweithredol y gwrthrych sydd wedi'i afael. Mecanwaith symud, fel bod y llaw yn cwblhau amrywiaeth o gylchdroi (osgiliad), symudiad neu symudiad cyfansawdd i gyflawni'r weithred ragnodedig, newid safle ac ystum y gwrthrych sydd wedi'i afael. Gelwir symudiad annibynnol y mecanwaith symud, megis codi, telesgopio a chylchdroi, yn radd rhyddid y manipulator. Er mwyn gafael mewn gwrthrych mewn unrhyw safle a chyfeiriadedd yn y gofod, mae angen chwe gradd o ryddid. Graddau o ryddid yw paramedrau allweddol dylunio manipulator. Po fwyaf o raddau o ryddid, y mwyaf yw hyblygrwydd y manipulator, yr ehangach yw'r amlbwrpasedd, a'r mwyaf cymhleth yw ei strwythur. Yn gyffredinol, arbennigtrinwyrcael 2 i 3 gradd o ryddid. Defnyddir y system reoli i gwblhau symudiadau penodol trwy reoli modur pob gradd o ryddid y triniwr. Mae hefyd yn derbyn adborth gan synwyryddion i ffurfio rheolaeth dolen gaeedig sefydlog. Fel arfer, mae craidd y system reoli yn cynnwys sglodion micro-reoli fel microreolydd neu dsp, sydd wedi'i raglennu i gyflawni'r swyddogaeth a ddymunir.
Amser postio: Medi-29-2022